一、料架識別的應(yīng)用場景

為什么要進(jìn)行料架識別？

因?yàn)榱霞懿皇且恢倍寄芄潭〝[放在某個(gè)位置上。AMR 對貨架進(jìn)行拉取或頂升等操作，需要精準(zhǔn)貨架位置。地圖可準(zhǔn)確定位 AMR，卻無法定位料架所在位置，所以需要進(jìn)行料架識別，以確定料架的位置。

料架標(biāo)準(zhǔn)要求：

1、料架四腿需形成一個(gè)矩形；

2、料架的其他部分都須成軸對稱的形式，包含：和頂升機(jī)構(gòu)配合的限位孔、料架腿上支撐的料架部分；

3、料架內(nèi)側(cè)寬度須大于機(jī)器人最大寬度 20cm，左右各冗余 10cm 的鉆料架調(diào)整空間；

4、料架高度要求，根據(jù)頂升模塊的行程確定；

二、仙工智能選用的識別方式

1、反光貼識別

圖示：常用的3M反光貼

作用原理：反光貼是常用的強(qiáng)度高反射材料，反光貼識別主要利用激光接收反光貼的反射率遠(yuǎn)高于環(huán)境中的普通物體，因此可以很容易通過反射率來提取反光貼的具體位置。

使用反光貼方式所需的簡單改造：

（1）操作方式：

剪取兩小塊反光貼貼于 AMR 要鉆入的那個(gè)側(cè)面的料架腿上。

（2）粘貼要求：

①反光條的中心與 AMR 上安裝的激光雷達(dá)掃描平面在高度上要對齊

②反光條內(nèi)側(cè)與料架腿內(nèi)側(cè)平齊，如下圖所示：

使用參數(shù)配置說明：

使用 Roboshop Pro 軟件，點(diǎn)擊【識別文件】標(biāo)簽頁進(jìn)入配置界面，選擇一個(gè)【shelf】文件，在右側(cè)的屬性窗進(jìn)行貨架描述文件的參數(shù)配置。如下圖所示：

width: 改造后，鉆入方向上兩個(gè)貨架腿的外側(cè)寬度。這里的寬度，是指改造后，兩塊反光條的最外側(cè)寬度；

length: 垂直于鉆入方向的兩個(gè)貨架腿的最外側(cè)寬度；

leg_width: 反光條寬度，若選用標(biāo)準(zhǔn) 3M 汽車反光貼，即為 0.05（米）；

除了這三個(gè)配置參數(shù)外，還留有豐富的配置接口，這些接口與使用形狀識別是共享的，如鉆入的深度（align_depth）、不同方向識別和鉆入（detect_direction）、考慮貨架重心用來調(diào)整鉆入的偏移量（rec_off_x, rec_off_y, rec_off_angle）等參數(shù)。

2、使用形狀識別：

激光雷達(dá)形狀識別圖示：圖中藍(lán)色坐標(biāo)系為 AMR 的車體坐標(biāo)系，虛線方形為可配置的激光雷達(dá)識別區(qū)域，方形中的虛線為激光雷達(dá)掃描 scan 的示意圖

作用原理：通過激光點(diǎn)云進(jìn)行形狀識別，無需粘貼反光貼。在使用激光雷達(dá)形狀識別時(shí)，需保證待識別的料架腿在激光雷達(dá)的識別范圍內(nèi)，識別區(qū)域可根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行配置。

對料架腿的形狀和材料的要求：

（1）料架腿的表面光滑平整；

（2）料架腿的形狀為規(guī)則的方體；

（3）料架腿的表面不能為：呈鏡面反射材料、半透明的材料、黑色的材料。

圖示：典型的可用貨架腿

使用參數(shù)配置說明：

使用 Roboshop Pro 軟件，點(diǎn)擊【識別文件】標(biāo)簽頁進(jìn)入配置界面，選擇一個(gè)【shelf】文件，在右側(cè)的屬性窗進(jìn)行貨架描述文件的參數(shù)配置。如下圖所示：

需要配置如圖上所示的 5 數(shù)：

1：rightStandardLength，右側(cè)料架腿的長度；

2：rightVerticalLength，右側(cè)料架腿的寬度

3：leftVerticalLength，左側(cè)料架腿的寬度；

4：leftStandardLength，左側(cè)料架腿的長度；

5：distance，料架腿內(nèi)側(cè)之間的距離；

此外，料架腿長和寬之間的夾角默認(rèn)為 90°，也可以額外配置，為了保證識別的精度，料架腿的長寬應(yīng)大于 6cm。

三、識別操作使用說明

在完成上述反光膜或者形狀識別的配置之后，只需在貨架點(diǎn)位對應(yīng)的前置點(diǎn)屬性中配置識別模型文件，即 shelf 文件，然后將線路屬性中的 ObsExpansion 設(shè)置為 0，避免鉆料架過程中機(jī)器人停障。接著要進(jìn)行執(zhí)行動作的配置：

1.需要識別料架所在位置，并鉆入料架頂升起來，需要勾選 Recognize，點(diǎn)擊 Load；

2.不需要識別料架所在位置，開環(huán)的鉆入到一個(gè)固定位置上，并頂升起來，不需要勾選Recognize，直接點(diǎn)擊 Load；

3.需要識別位置上有沒有料架，并放置料架，勾選 Recognize，點(diǎn)擊 Unload，若有料架占用的話，會報(bào)錯(cuò)；不需要識別，直接開環(huán)放置，不用勾選 Recognize，直接點(diǎn)擊 Unload；

4.需要點(diǎn)擊 Wait 的情況比較少,若勾選了 Recognize，再點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會識別料架位置，鉆入料架底部，然后結(jié)束任務(wù)，不會動作頂升模塊；若不勾選 Recognize，直接點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會固定路徑導(dǎo)航到工作站，然后結(jié)束任務(wù)，不會動作頂升。

那么在執(zhí)行路徑規(guī)劃的時(shí)候選擇執(zhí)行動作，AMR 在這個(gè)前置點(diǎn)上會自動切換到識別模式，根據(jù)識別到料架腿的位置來推算出料架的中心位置并自動生成到達(dá)此位置的路線。

四、不同方向識別說明

針對車頭車尾都安裝激光雷達(dá)的全向車，可通過配置實(shí)現(xiàn)車頭、車尾、車左側(cè)和車右側(cè)各個(gè)方向的識別，配置如下圖所示：

五、其他說明

1、為了減小誤識別的情況，使用激光識別料架時(shí)要求料架的前面兩條腿中心距離和前置識別點(diǎn)的距離小于 2m，中心點(diǎn)到識別位置激光的連線和車體的角度偏差小于 10°，料架本身的角度和識別時(shí)的 AMR 的角度偏差小于 20°；

2、使用激光點(diǎn)云形狀識別功能，需要將參數(shù)配置 method_type 配置為 by_legShape，在激光雷達(dá)的識別區(qū)域要避免遮擋住貨架腿；

3、在使用反光貼的方法時(shí)，需要將參數(shù)配置 method_type 配置為 by_reflector，同樣要保證不能遮擋料架腿；

4、反光板識別：x,y 方向的精度高于 ±1cm，角度精度高于 1°；

5、形狀識別：x,y 方向精度高于 ±1cm，角度精度高于 1°。