# 為什么需要行人跟隨功能？

一些人機(jī)混合工作的場景中，需要可以自動(dòng)跟隨人前進(jìn)的 AGV，在人停下挑選產(chǎn)品時(shí)，AGV 也可自動(dòng)停住接貨，便捷搬運(yùn)、快速取放貨，解放人力！

# 仙工智能行人跟隨方式

通過兩種方式實(shí)現(xiàn)行人跟隨：使用反光貼和不使用反光貼。

使用反光貼：

反光貼是一種常用的反射強(qiáng)度高的材料，常用的 3M 反光貼如下圖所示：

在使用的時(shí)候，只需要在激光雷達(dá)同水平高度的行人身上貼上一塊反光貼，并在我司Roboshop Pro 軟件上進(jìn)行相應(yīng)的配置即可。配置如下：

首先在識(shí)別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 兩個(gè)參數(shù)，這兩個(gè)參數(shù)為設(shè)置反光貼的最小和最大寬度，只有識(shí)別到這個(gè)范圍內(nèi)的反光貼才進(jìn)行跟蹤；在設(shè)置完之后需要點(diǎn)擊全部推送才會(huì)將參數(shù)同步到 AGV 的控制盒中。

不使用反光貼：

不貼反光貼同樣可以實(shí)現(xiàn)行人跟隨，只需在我司的 Roboshop Pro 軟件上進(jìn)行相應(yīng)的配置即可，配置如下：

首先在識(shí)別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，這三個(gè)參數(shù)分別為識(shí)別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設(shè)置完之后需要點(diǎn)擊全部推送才會(huì)將參數(shù)同步到 AGV的控制盒中。

識(shí)別范圍配置：

在使用跟隨的時(shí)候需要限制激光的識(shí)別檢測(cè)范圍，配置如下：

ValidLegAngleThesh：識(shí)別距離閾值，在車體坐標(biāo)系下最遠(yuǎn)的識(shí)別閾值；

ValidLegRangeThesh：識(shí)別角度閾值，在車體坐標(biāo)系下最大的識(shí)別角度（該參數(shù)只在by_legShape模式下有效）。

注：車體坐標(biāo)系為右手坐標(biāo)系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。

其他說明：

開啟跟隨模式只需在 Roboshop Pro 上面點(diǎn)擊“開啟跟隨”按鈕即可實(shí)現(xiàn)跟隨模式，如下圖：

關(guān)閉跟隨模式同樣需要點(diǎn)擊“關(guān)閉跟隨”按鈕。

當(dāng)環(huán)境比較復(fù)雜，如行人比較多或者類人腿物體比較多的環(huán)境，需要采用 by_reflector 模式，可以有限避免干擾。

行人跟隨配置就是這么簡單，你 Get 了嘛？

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