由中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會指導(dǎo)、中國儀器儀表學(xué)會、福建省數(shù)字福建建設(shè)領(lǐng)導(dǎo)小組辦公室、福建省科學(xué)技術(shù)協(xié)會、泉州市人民政府共同承辦，深圳市創(chuàng)客工場科技有限公司協(xié)辦的2020數(shù)字中國創(chuàng)新大賽8大賽道之一的機(jī)器人賽道頒獎(jiǎng)儀式于10月14日順利舉行！

機(jī)器人賽道成年組設(shè)置了軟件組、系統(tǒng)組、智慧工業(yè)組、智能機(jī)器人組、智能生活組五個(gè)主題，分別有來自于61所高校共計(jì)212支隊(duì)伍參賽，其中，軟件組21支，系統(tǒng)組36支，智慧工業(yè)組24支，智能機(jī)器人組49支，智能生活組47支，總計(jì)提交有效作品177個(gè)，其中有90支隊(duì)伍獲獎(jiǎng)，現(xiàn)場我們針對特等獎(jiǎng)“小跟班——基于自主導(dǎo)航和智能跟隨的移動機(jī)器人”，來自中國科學(xué)院海西研究院泉州裝備制造研究所代表進(jìn)行遠(yuǎn)程采訪。

小跟班——基于自主導(dǎo)航和智能跟隨的移動機(jī)器人的誕生歷程

“小跟班”移動機(jī)器人誕生于中國科學(xué)院海西研究院泉州裝備制造研究所戴厚德課題組，我們的團(tuán)隊(duì)來自“古代海上絲綢之路”的起點(diǎn)、”一帶一路”戰(zhàn)略的21世紀(jì)海上絲綢之路先行區(qū)、滿城紅遍刺桐花的“東亞文化之都”歷史文化名城、游子歸心所寄的全國著名僑鄉(xiāng)——福建省泉州市。

“小跟班”團(tuán)隊(duì)成員主要來自于中科院泉州裝備所自戴厚德課題組，由14位在讀碩士研究生、5位博士生、7位高級工程師組成。戴厚德課題組聚焦于研究和發(fā)展多模態(tài)多傳感器信息融合技術(shù)及其移動機(jī)器人定位導(dǎo)航、智能可穿戴和精密工業(yè)控制應(yīng)用。

“小跟班”移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了兩大功能創(chuàng)新：1、高精度建圖和自主導(dǎo)航；2、人機(jī)共融平臺下智能跟隨。在高精度建圖和自主導(dǎo)航方面，實(shí)現(xiàn)了基于激光雷達(dá)同步定位與建圖（Simultaneous Localization And Mapping, SLAM）,相較于傳統(tǒng)的定位和導(dǎo)航方法，將建圖精度提高到了1毫米以內(nèi)，導(dǎo)航精度提高到了10毫米以內(nèi)。在人機(jī)共融平臺下智能跟隨方面，實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)、深度相機(jī)等多種傳感器的行人跟隨，相較于傳統(tǒng)的運(yùn)動控制方法，長距離跟隨的均值根誤差為1.69米。

“小跟班”移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了兩大技術(shù)創(chuàng)新：1、動態(tài)非結(jié)構(gòu)化感知；2、機(jī)器人跟隨運(yùn)動策略。在動態(tài)非結(jié)構(gòu)化感知方面，實(shí)現(xiàn)了基于多傳感器的目標(biāo)檢測與跟蹤，相較于傳統(tǒng)的單一傳感器，拓寬了移動機(jī)器人的應(yīng)用場景。在機(jī)器人跟隨運(yùn)動策略方面，實(shí)現(xiàn)了基于改進(jìn)彈簧模型的柔順跟隨策略，相較于傳統(tǒng)的機(jī)器人跟隨方法，將移動機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性和柔順性大大提升，適用于醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人、輪椅機(jī)器人等場景。

中國科學(xué)院海西研究院泉州裝備制造研究所（以下簡稱“泉州裝備所”）由中國科學(xué)院海西研究院（中國科學(xué)院福建物質(zhì)結(jié)構(gòu)研究所）和泉州市人民政府于2013年7月4日簽約共建，旨在提升地方裝備制造業(yè)的自主創(chuàng)新能力，加快經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式向數(shù)字化轉(zhuǎn)變，促進(jìn)科技與經(jīng)濟(jì)的緊密結(jié)合。同第三屆數(shù)字中國建設(shè)峰會的主題志同道合——?jiǎng)?chuàng)新驅(qū)動數(shù)字化轉(zhuǎn)型，智能引領(lǐng)高質(zhì)量發(fā)展，泉州裝備所正在打造數(shù)字中國的福建拼圖。

獲獎(jiǎng)感言

    學(xué)生團(tuán)隊(duì)隊(duì)長姚瀚晨代表中國科學(xué)院海西研究院泉州裝備制造研究所的小跟班機(jī)器人團(tuán)隊(duì)表示：欣喜得知獲得2020數(shù)字中國創(chuàng)新大賽機(jī)器人賽道特等獎(jiǎng)，感恩平臺，感恩數(shù)字中國建設(shè)峰會組委會、中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會、中國儀器儀表學(xué)會、泉州市人民政府等單位的老師們籌辦此次比賽，讓小跟班機(jī)器人團(tuán)隊(duì)有機(jī)會和國內(nèi)優(yōu)秀高校的同學(xué)們交流。我們是學(xué)移動機(jī)器人小車的，以前是在實(shí)驗(yàn)室關(guān)起門“不問冬夏，閉門造車”，通過這次比賽，我們看到了“鷹擊長空”的飛行機(jī)器人（3號團(tuán)隊(duì)的多源傳感器融合下的四旋翼智慧航拍飛行器、6號團(tuán)隊(duì)的智能遠(yuǎn)程式物流無人機(jī)）、“魚翔淺底”的水上機(jī)器人（24號團(tuán)隊(duì)的基于UWB定位的水上救援機(jī)器人、54號團(tuán)隊(duì)的河道瓶狀垃圾清理智能船舶設(shè)計(jì)研究），真正體會到了比賽中的“萬類霜天競自由”。

        感謝團(tuán)隊(duì)。感謝泉州裝備所的領(lǐng)導(dǎo)、戴厚德老師、林名強(qiáng)老師、朱利琦老師對小跟班機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的關(guān)心與支持。特別是戴厚德老師從產(chǎn)品打磨、ppt排版和現(xiàn)場答辯都給予了細(xì)心和耐心的指導(dǎo)。感謝上一屆的曾雅丹、曾現(xiàn)萍、蘇詩薦、于恒、胡欣、張博、洪邵江對小跟班機(jī)器人第一代和第二代產(chǎn)品的開發(fā)和積累。感謝幫助過我們的團(tuán)隊(duì)成員們的付出。排名不分先后，他們是：劉鵬華、趙四林、彭建偉、陳鴻宇、陳興、董麗菲、周國鵬、郭鵬飛、范東嘉、宋仁和、夏許可、林志榕、王增偉、趙冉等等。我們分工明確、配合默契，希望大家一起能將小跟班機(jī)器人一代比一代做得更好。

       新的起點(diǎn)。“雄關(guān)漫道真如鐵，而今邁步從頭越。”小跟班移動機(jī)器人將重新出發(fā)，在數(shù)字中國機(jī)器人賽道上越走越遠(yuǎn)、越走越好。