為方便用戶更高效的使用移動(dòng)機(jī)器人，仙知向用戶開放機(jī)器人操作的相關(guān) API。

仙知小課堂

之前分別介紹了機(jī)器人導(dǎo)航API—API列表、暫停當(dāng)前導(dǎo)航、繼續(xù)當(dāng)前導(dǎo)航、取消當(dāng)前導(dǎo)航等，本期將繼續(xù)介紹“機(jī)器人導(dǎo)航API”，包括“路徑導(dǎo)航”、“獲取路徑導(dǎo)航的路徑”、“平動(dòng)”及“轉(zhuǎn)動(dòng)”：

路徑導(dǎo)航

路徑導(dǎo)航為給定目標(biāo)站點(diǎn), 由機(jī)器人自動(dòng)規(guī)劃沿著貝塞爾曲線的路徑運(yùn)行, 期間會(huì)經(jīng)過(guò)其它中間站點(diǎn)但不會(huì)停留。

請(qǐng)求

編號(hào): 3051 (0x0BEB)

名稱: robot_task_gotarget_req

描述: 路徑導(dǎo)航

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意 1: angle 為到點(diǎn)朝向, 如果缺省則會(huì)使用站點(diǎn)上設(shè)置的值。

注意 2: max_speed, max_wspeed, max_acc, max_wacc 字段不建議使用, 最好通過(guò)地圖上的路徑和區(qū)域?qū)傩曰驒C(jī)器人參數(shù)來(lái)控制這些值, 并且這些字段可能在將來(lái)被刪除。

請(qǐng)求示例

operation 相關(guān)說(shuō)明

在 Roboshop  pro 中使用路徑導(dǎo)航至 AP(或 TL,WL)點(diǎn)時(shí)，可以選擇執(zhí)行動(dòng)作(含義為導(dǎo)航至AP并執(zhí)行動(dòng)作)，如下圖：

根據(jù) AP 點(diǎn)上配置的執(zhí)行對(duì)象和識(shí)別模型文件，可以執(zhí)行各種動(dòng)作

此時(shí)需要在路徑導(dǎo)航指令中增加更多參數(shù)來(lái)使機(jī)器人導(dǎo)航至目標(biāo)點(diǎn)并完成相應(yīng)的動(dòng)作，現(xiàn)說(shuō)明如下：

1、貨叉
AP 點(diǎn)的執(zhí)行對(duì)象需配置為 fork，識(shí)別模型文件按需求配置為棧板的模型文件或者不配置。

operation：動(dòng)作可以為 "ForkLoad" 或 "ForkUnload"

recognize：代表插入棧板時(shí)是否需要識(shí)別（如果需要識(shí)別，請(qǐng)確保識(shí)別模型文件配置正確）

layer：為需要貨叉插入的棧板層數(shù)（僅 recognize = true 時(shí)有意義）

start_height：動(dòng)作開始時(shí)，貨叉的起始高度（僅 recognize = false 時(shí)有意義）

end_height：動(dòng)作結(jié)束后，貨叉的終止高度（僅 recognize = false 時(shí)有意義）

2、輥筒

AP 點(diǎn)的執(zhí)行對(duì)象需配置為 roller，識(shí)別模型文件不需要配置。（roller 目前不存在識(shí)別）

operation：動(dòng)作可以為 "RollerLoad" 或 "RollerUnload"

direction：為輥筒運(yùn)動(dòng)的方向，可以為 "left" 或 "right"

recognize：代表是否需要識(shí)別（對(duì)于輥筒來(lái)說(shuō)，recognize 目前無(wú)效）

3、頂升

AP 點(diǎn)的執(zhí)行對(duì)象需配置為 jack，識(shí)別模型文件按需求配置為貨架的模型文件或者不配置。

operation：動(dòng)作可以為 "JackLoad" 或 "JackUnload" 或 "JackHeight"

jack_height：為頂升定高的高度（僅 operation = "JackHeight" 時(shí)才有意義）

recognize：代表鉆入貨架時(shí)是否需要識(shí)別（如果需要識(shí)別，請(qǐng)確保識(shí)別模型文件配置正確，對(duì)于需要識(shí)別鉆貨架頂升的使用，請(qǐng)參考該教程）

use_pgv：代表是否使用 PGV 傳感器矯正鉆入貨架后的位置

4、牽引

AP 點(diǎn)的執(zhí)行對(duì)象需配置為 hook，識(shí)別模型文件按需求配置為料車的模型文件或者不配置。

operation：動(dòng)作可以為 "HookLoad" 或 "HookUnload"

recognize：代表牽引料車前是否需要識(shí)別

響應(yīng)

編號(hào): 13051 (0x32FB)

名稱: robot_task_gotarget_res

描述: 路徑導(dǎo)航的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

獲取路徑導(dǎo)航的路徑

該請(qǐng)求只返回使用路徑導(dǎo)航去到目標(biāo)點(diǎn)所規(guī)劃的路徑, 并不實(shí)際執(zhí)行導(dǎo)航。

請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人未進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)使用該指令，請(qǐng)勿在機(jī)器人導(dǎo)航時(shí)使用該指令，否則會(huì)造車機(jī)器人停止。

請(qǐng)求

編號(hào): 3053 (0x0BED)

名稱: robot_task_target_path_req

描述: 獲取路徑導(dǎo)航的路徑

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 13053 (0x32FD)

名稱: robot_task_target_path_res

描述: 獲取路徑導(dǎo)航的路徑的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

平動(dòng)

請(qǐng)求

編號(hào): 3055 (0x0BEF)

名稱: robot_task_translate_req

描述: 平動(dòng)，以固定速度直線運(yùn)動(dòng)固定距離

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意: 3055(平動(dòng)), 3056(轉(zhuǎn)動(dòng)), 3057 不能同時(shí)進(jìn)行

如果 vx, vy 都有值, 則會(huì)將速度合成。

里程模式不需要定位精準(zhǔn), 但是對(duì)于長(zhǎng)距離的運(yùn)動(dòng)可能會(huì)產(chǎn)生較大誤差, 誤差隨距離的增大而增大。

定位模式需要當(dāng)前環(huán)境定位穩(wěn)定, 誤差與當(dāng)前環(huán)境和定位精度相關(guān)。

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 13055 (0x32FF)

名稱: robot_task_translate_res

描述: 平動(dòng)，以固定速度直線運(yùn)動(dòng)固定距離的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

轉(zhuǎn)動(dòng)

請(qǐng)求

編號(hào): 3056 (0x0BF0)

名稱: robot_task_turn_req

描述: 轉(zhuǎn)動(dòng), 以固定角速度旋轉(zhuǎn)固定角度

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注意: 3055(平動(dòng)), 3056(轉(zhuǎn)動(dòng)), 3057 不能同時(shí)進(jìn)行

里程模式不需要定位精準(zhǔn), 但是對(duì)于角度很大的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)可能會(huì)產(chǎn)生較大誤差, 誤差隨旋轉(zhuǎn)角度的增大而增大。

定位模式需要當(dāng)前環(huán)境定位穩(wěn)定, 誤差與當(dāng)前環(huán)境和定位精度相關(guān)。

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 13056 (0x3300)

名稱: robot_task_turn_res

描述: 轉(zhuǎn)動(dòng), 以固定角速度旋轉(zhuǎn)固定角度的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

有關(guān)仙知

仙知機(jī)器人，是一家以移動(dòng)機(jī)器人控制與調(diào)度為核心的高新技術(shù)企業(yè)。作為一站式移動(dòng)機(jī)器人方案專家，仙知機(jī)器人掌握了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)，并在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)擁有豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。仙知機(jī)器人致力于服務(wù)各行業(yè)集成商，并為其提供包括移動(dòng)機(jī)器人控制、調(diào)度與信息管理在內(nèi)的一站式移動(dòng)機(jī)器人解決方案。

目前，仙知機(jī)器人的產(chǎn)品、技術(shù)及解決方案已在汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導(dǎo)體制造、食品煙草、電商倉(cāng)儲(chǔ)、安防巡檢、商用服務(wù)、醫(yī)療教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

仙知機(jī)器人積極踐行企業(yè)使命—“讓智能創(chuàng)造價(jià)值”，不斷堅(jiān)持技術(shù)創(chuàng)新，并以開放包容、合作共贏的姿態(tài)攜手合作伙伴，最大程度地滿足客戶對(duì)產(chǎn)品、技術(shù)與解決方案的高品質(zhì)追求，力爭(zhēng)“成為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新者與引領(lǐng)者！”