近日，通過(guò)北京市對(duì)接國(guó)家國(guó)際科技合作資源，由北京市國(guó)際科技合作基地單位北京航空航天大學(xué)承擔(dān)的科技部國(guó)際科技合作項(xiàng)目“航天機(jī)器人欠驅(qū)動(dòng)靈巧手關(guān)鍵技術(shù)研究”順利通過(guò)專家組驗(yàn)收。

　　該項(xiàng)目與意大利卡西諾大學(xué)合作,在欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、抓持動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析方法、穩(wěn)定抓持運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法、混雜非完整約束系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與魯棒控制等方面實(shí)現(xiàn)了技術(shù)突破，并圍繞相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了較為充分的實(shí)驗(yàn)研究，研制完成具有重量輕、能量省、成本低、控制簡(jiǎn)單、易操作等優(yōu)勢(shì)的三指欠驅(qū)動(dòng)及四指欠驅(qū)動(dòng)靈巧手。該技術(shù)具有深遠(yuǎn)的工程實(shí)踐意義，目前已被推廣用于低成本高可靠性工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)，研制完成了鋁電解陽(yáng)極炭塊清理機(jī)器人工作站，并被國(guó)內(nèi)多家鋁電解企業(yè)采用，為企業(yè)節(jié)約生產(chǎn)成本約1000余萬(wàn)元/年/套。

圖1三指欠驅(qū)動(dòng)靈巧手

圖2四指欠驅(qū)動(dòng)靈巧手

圖3鋁電解陽(yáng)極炭塊清理欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作站