ABB步進輸送線跟蹤（ICC）提供的功能能夠讓機器人跟蹤移動傳送帶上的工件。步進輸送線具有很多尺寸相等的隔擋，被操作的工件放置在這些隔擋內(nèi)。要接收這種隔擋中的工件，需要暫時停止輸送線，以獲得工件，然后再快速移動輸送線，以接收下一個隔擋中的新工件。這種在特定距離里的快速停止和移動稱為步進。當步進輸送線在運轉中時，機器人將跟蹤傳輸送線上的工件，另外，即使步進輸送線速度在運轉期間發(fā)生變化，但相對于工件的位置也將保持不變。
       ABB的ICC技術適用于標準外形物料需要經(jīng)過按一定數(shù)量整理后批量處理的應用。一般情況下，在“箱裝”應用中，上料輸送線將以高速率頻率把對象放到步進輸送線上。之后，機器人將拾取步進輸送線上的對象，然后將其放到下料輸送線上。

      ICC技術最突出的優(yōu)勢是高速精準跟蹤，能夠讓機器人以高精度跟蹤高速的步進式產(chǎn)品輸送線。輸送線是作為ABB機器人的一個外軸來驅動的，使用的是ABB伺服電機驅動，由機器人系統(tǒng)統(tǒng)一控制，這樣就保證了機器人和步進線的高速精確同步，同一控制器精確控制，不需要編碼器和編碼器板。即使機器人和產(chǎn)品均處于高速運動，也能做到精準跟蹤。機器人跟蹤步進線的線性加速度可以達到12000mm/s2。
      功能
      ? 線性傳送帶
      ? 適用于所有ABB IRB 360型號機器人
      ? MultiMove設置中最多有兩個IRB 360與單獨的步進輸送線一起工作.
      ? 最多可以同時操作2根步進輸送線和2根常規(guī)輸送線，能夠在兩個輸送線之間切換跟蹤。
      ? 步進輸送線由機器人系統(tǒng)控制，即不需要編碼板。
      ? 當新來對象通過數(shù)字信號輸入時，使步進輸送線同步。
      ? 最多可把100個對象組織到一個對象隊列，并且該隊列可由RAPID指令進行操縱
      ? 能夠定義跟蹤開始之前，某對象必須所處的啟動窗口。
      ? 可以規(guī)定最大跟蹤距離。
      ? 可以“即時”激活輸送線跟蹤，即必在精點停止。
      ? 可以獨立工作，也可以與PickMaster 3共同工作。 
      應用案例
      ABB步進輸送線跟蹤（ICC）提供高效快速的食品裝箱包裝解決方案,以下列舉蒙牛冰淇淋項目中一個具體案例，1套ABB機器人雙線冰淇淋裝箱系統(tǒng)，包含1臺IRB 360-8/1130型工業(yè)機器人和配套機器人夾具、機器人支架、步進式產(chǎn)品輸送線ICC、產(chǎn)品加速輸送線。

機器人雙線冰淇淋裝箱系統(tǒng)布局示意圖

  機器人技術參數(shù)
      型號：                 IRB 360-8/1130
      手腕持重：                 8 kg 
      最大臂展直徑：              1.13 m
      軸數(shù)：                           4
      防護等級：                  IP54
      安裝方式：          倒掛安裝
      位置重復精度：              0.07 mm
      電源：                           3 相 400V(+10%，-15%)， 50Hz
      額定功率：                  4 KVA
      環(huán)境溫度：                  5℃- 45℃
      相對濕度：                  95%
      噪聲等級：                  <70dB
      夾具
      ? 夾具由機械部件、真空系統(tǒng)等組成。
      ? 夾具每次吸取5個或10個產(chǎn)品。 
      ? 抓取方式為一抓一放，一次裝一箱或兩箱（對應夾具不同）。
      ? 兼容性強，同一套夾具可適應幾十種不同規(guī)格的產(chǎn)品。

  ? 夾具技術先進，由于步進式產(chǎn)品輸送線上產(chǎn)品間距與裝箱后的產(chǎn)品間距不同，機器人抓取和放置產(chǎn)品時，夾具上巧用機器人第4軸作為伸縮動力，實現(xiàn)夾具輕量化，同時提高了夾具的穩(wěn)定性。
      步進式產(chǎn)品輸送線
      ? 輸送線采用ABB伺服馬達驅動，有效控制輸送線速度及每次運動距離，對產(chǎn)品進行步進式供給。
      ? 通過機器人與伺服系統(tǒng)之間的通信，保證機器人與輸送線的同步運動，實現(xiàn)機器人對產(chǎn)品的跟蹤抓取。
      ? 輸送鏈上的隔擋寬度可以在設計范圍內(nèi)實現(xiàn)無極可調(diào)，兼容性強。
       產(chǎn)品加速輸送線 
      ? 位于步進式產(chǎn)品輸送線前端，將冰淇淋高速傳送給步進式產(chǎn)品輸送線。
      ? 采用加速輸送線，將前段輸送線上的產(chǎn)品間距加大，方便產(chǎn)品依次進入步進輸送線。
      裝箱單元優(yōu)勢： 
      ?產(chǎn)能高
       單臺機器人產(chǎn)能高達400支/分鐘；
      ?結構緊湊、集成度高
      單臺IRB 360機器人可同時對應2條步進隔擋線，占地空間小，有效幫助客戶節(jié)約了場地；
      ?節(jié)約投資成本
      通常要實現(xiàn)同樣功能，1條步進輸送鏈需要安裝2臺伺服電機驅動2組隔擋，通過間歇運轉在輸送鏈末端定位置靜態(tài)抓??；
      ?技術先進
      擁有可調(diào)柔性輸送鏈步進式設計，輸送鏈上的隔擋寬度可實現(xiàn)無極可調(diào)，兼容性強，適應多種產(chǎn)品的裝箱需求；夾具的開合由機器人第四軸自動控制， 實現(xiàn)夾具輕量化，同時提高了夾具的穩(wěn)定性；
      ?專利版權
      ABB對該應用中所有的相關技術具有完整的、獨一無二的專利版權。