ucosII是任務(wù)占先式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，每個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)一個(gè)優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行。

　　最近慢慢體會(huì)到精細(xì)思維的樂(lè)趣。很多時(shí)候，一開(kāi)始我們對(duì)一個(gè)事物的認(rèn)知都是比較粗糙的，通過(guò)具體地思考，這個(gè)事物變得明晰，豐富，準(zhǔn)確。從包含著很多假設(shè)和臆想的粗糙輪廓出發(fā)，花時(shí)間去梳理一條條線，從無(wú)到有，在腦中描繪出它的樣子，去偽存真，添線勾畫(huà)，聯(lián)想生活，達(dá)到具體豐富、清晰簡(jiǎn)明的描繪。（題外話）

　　一開(kāi)始說(shuō)到ucos，我腦中就閃過(guò)優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)占先執(zhí)行，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)來(lái)了，當(dāng)前任務(wù)被掛起，馬上執(zhí)行高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。

　　這個(gè)描述雖然很對(duì)，卻很粗糙，沒(méi)有涉及任何ucos的細(xì)節(jié)。這時(shí)我會(huì)臆想，系統(tǒng)循環(huán)檢測(cè)活動(dòng)任務(wù)表，找優(yōu)先級(jí)高的做任務(wù)切換。這只能說(shuō)假如要實(shí)現(xiàn)任務(wù)占先，可能可以用這種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是ucosII是不是就是這樣做的呢，需要去看。經(jīng)過(guò)幾天的梳理，聯(lián)想，ucos在我腦中變得比較清晰了。

　　ucos在做任務(wù)調(diào)度不是簡(jiǎn)單地循環(huán)檢測(cè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)，還有一個(gè)事件的機(jī)制。簡(jiǎn)化一點(diǎn)，一個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)一個(gè)事件，任務(wù)運(yùn)行時(shí)，檢查對(duì)應(yīng)事件是否有，有則繼續(xù)，沒(méi)有則阻塞（其實(shí)我更喜歡稱之為休眠），等待該事件，然后別的任務(wù)發(fā)送該事件請(qǐng)求時(shí)，任務(wù)就會(huì)被喚醒，加入到活動(dòng)任務(wù)表中。事件還有一個(gè)隊(duì)列，發(fā)送的事件請(qǐng)求如果沒(méi)有任務(wù)在等待，事件請(qǐng)求就會(huì)被放進(jìn)隊(duì)列中，然后當(dāng)該任務(wù)被激活（執(zhí)行）并檢查對(duì)應(yīng)事件隊(duì)列時(shí)，有則隊(duì)列減1并處理事件請(qǐng)求。

　　事件有很多類型，如含參數(shù)事件，信號(hào)量事件，郵件事件等。

　　ucos支持任務(wù)休眠一段時(shí)間，要給它設(shè)置一個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘，時(shí)鐘中斷檢查每個(gè)任務(wù)當(dāng)前休眠的時(shí)間，任務(wù)休眠時(shí)間跑完后，任務(wù)被加入到活動(dòng)任務(wù)表中。

　　有任何任務(wù)休眠或被喚醒時(shí)，都會(huì)執(zhí)行任務(wù)調(diào)度，就是在活動(dòng)任務(wù)表中查找最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，把內(nèi)核控制權(quán)交給最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。